xc2004四轴运动控制芯片数据手册分享：
概述
串口通讯，仅需使用少量指令便可完成复杂工作。
单芯片四轴输出，多个芯片通过组网可控制达120轴。
支持四轴，三轴，二轴，一轴直线插补，二轴圆弧插补，螺旋插补，
椭圆插补。脉冲输出使用脉冲+方向方式。
拥有512条运动指令缓存空间，支持连续插补，支持速度前瞻。
支持电子手轮和电子凸轮功能。
LQFP64封装，引脚输入输出3.3V，可兼容5V。
性能参数
引脚排列
串口控制
串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位，无校验。
模块通过Y0引脚和Y1引脚的电平输出来指示收到的指令校验情况，同时串口也返回数据指令校验情况。
获取各轴逻辑位置和状态可通过INFO引脚由高到低的变化来使串口输出，也可由《获取各轴逻辑位置和状态》指令来控制输出。
除去《获取各轴逻辑位置和状态》指令，其它指令返回数据格式：
参数解释：
参数 0xffff:表示接收数据校验有误 0x0000:表示数据校验正确
串口通讯指令
◆设置轴速度
发送：
部分参数解释：
轴号（1，2，3，4）
加减速 加减速为：值（1-2000000）（Hz/s2）
运行速度 运行频率为：值（1-500000）（Hz）
要点：由于共用一个插补核心，轴号设为任意值都为所有轴速度，如需改变当前运动指令里的速度需在当前指令前重设速度。加速度最大可设为运行速度4倍。
◆ 设置轴逻辑位置
发送：
部分参数解释：
轴号（1，2，3，4） 1-4：1-4轴
位置 轴逻辑位置，范围（-268435455~+268435455）
◆轴停止
发送：
部分参数解释：
轴号（6） 6：插补核心所有轴停止。
模式（0，1） 0：急停并清空后面缓存的指令 1：减速停不清后面缓存的指令
要点：所有轴共用一个插补核心，虚拟轴号为6。减速停止会使轴逻辑位置不准确，后面需重设轴逻辑位置。
◆获取各轴逻辑位置和状态
发送：
返回：
部分参数解释：
各轴状态值（转为8位二进制数）
第5位为插补核心各轴状态 0：停止中 1：运行中
缓存数量（0-512） 还未运行的缓存指令数
各轴坐标 范围（-268435455~+268435455）
要点：轴运行状态只是轴的瞬时状态，不能用来指示圆弧指令是否完成。可通过读取缓存数量来判断缓存区指令是否完成。一条圆弧指令会动态占用最多160条缓存空间。
◆ 设置特殊功能
发送：
部分参数解释：
当功能写入0xfc，缓存内运动指令暂停。
当功能写入0xfd，取消缓存内运动指令暂停。
以下指令会自动进入缓存区并排队执行
◆ 四轴直线插补
发送：
部分参数解释：
X轴号（1，2，3，4）
Y轴号（1，2，3，4）
Z轴号（1，2，3，4）
E轴号（1，2，3，4）
X脉冲（-268435455~+268435455）
Y脉冲（-268435455~+268435455）
Z脉冲（-268435455~+268435455）
E脉冲（-268435455~+268435455）
运动方式（0，1） 0：绝对位移 1：相对位移
要点：当只需要少于四轴做插补时，不用的轴号和脉冲数写0。
◆ 等待延时
发送：
部分参数解释：
延时量（1-10000）MS
要点：等待延时是指等待所设延时量后才执行后面的指令。
◆写输出口状态
发送：
部分参数解释：
输出端口号 （2-6） Y2-Y6
输出状态 （0,1） 0：输出低电平 1：输出高电平
◆回原点
部分参数解释：
轴号（1，2，3，4）
进入原点速度 运行频率为：值（1-400000）（Hz）
离开原点速度 运行频率为：值（1-400000）（Hz）
要点：回原点指令会自动生成一段负脉冲和一段正脉冲。以进入原点速度输出负脉冲时，左限位原点开关生效时自动减速停；随后以离开原点速度输出正脉冲，离开原点限位开关时自动急速停止，急停后可作为原点。回原点指令不宜和其它运动指令混合在一起放入缓存里，回原点过程应单独存在。
◆ 二轴圆弧插补
发送：
部分参数解释：
X轴号（1，2，3）
Y轴号（1，2，3）
终点坐标 圆弧插补的终点位置,范围（-268435455~+268435455）
圆心坐标 圆弧插补的圆心点位置，范围（-268435455~+268435455）
运动方式1 0：逆时针插补 1：顺时针插补 2：三点定圆弧
运动方式2 0：绝对位移 1：相对位移
要点：圆弧各坐标必须能构成正常的圆弧。圆弧插补指令会根据圆弧参数动态占用缓存空间。当运动方式1设为2时，为三点定圆弧模式，圆心坐标参数设为圆弧的中间点坐标。
◆ 二轴椭圆弧插补
发送：
部分参数解释：
X轴号（1，2，3）
Y轴号（1，2，3）
终点坐标 圆弧插补的终点位置,范围（-268435455~+268435455）
圆心坐标 圆弧插补的圆心点位置，范围（-268435455~+268435455）
运动方式1 0：逆时针插补 1：顺时针插补
运动方式2 0：绝对位移 1：相对位移
要点：圆弧各坐标必须能构成正常的圆弧。圆弧插补指令会根据圆弧参数动态占用缓存空间。
以下指令为电子凸轮专用指令
◆ 设置电子凸轮表
发送：
部分参数解释：
数据段编号：(0-4999)
编码器脉冲数：（0 ~+268435455）
轴脉冲数：（-268435455~+268435455）
要点：脉冲数为相对坐标值。
◆ 运行电子凸轮表
发送：
部分参数解释：
功能：
0 停止运行
1 开始单次运行
2 开始循环运行
从轴轴号：（1,2,3,4）
数据段编号：(0-4999)
要点：停止电子凸轮运行后其它运动功能才能正常工作。